Duda validación formulario

Hola, estoy haciendo un favor a un conocido y el problema que tengo es que no se validarle un formulario que le hice, para que cuando no se rellene un campo, pues este formulario no se mande y lo avise. La verdad que no tengo idea de Php lo que he conseguido ha sido a través de leer y modificar código. Necesitaría que alguien me echase una mano con ello, y que esta mano no sea al cuello please. a continuación os pongo el código, tanto del html como del pho

HTML donde esta el formulario

<div id="contenido_contacto_formulario">
<form action="enviar.php" method="POST" id="miformulario">
<table width="540">
<tr>
<td width="70"><label for="nombre">Nombre</label></td>
<td width="152"><input type="text" name="nombre" id="nombre" /></td>
<td width="69"><label for="ciudad">Ciudad</label></td>
<td width="241"><input type="text" name="ciudad" id="ciudad" /></td>
</tr>
<tr>
<td><label for="email">Email</label></td>
<td><input type="text" name="email" id="email" /></td>
<td><label for="cp">Dirección</label></td>
<td><input type="text" name="cp" id="cp" /></td>
</tr>
<tr>
<td><label for="telefono">Telefono</label></td>
<td><input type="text" name="telefono" id="telefono" /></td>
<td><label for="servicio">Servicio</label></td>
<td><select name="servicio" id="servicio">
<option value="Limpieza">Limpieza</option>
<option value="Jardinería">Jardinería</option>
<option value="Reformas">Reformas</option>
</select></td>
</tr>
<tr>
<td><label for="asunto"> Asunto</label></td>
<td colspan="3"><textarea name="asunto" cols="50" rows="3" id="asunto"></textarea></td>
</tr>
<tr>
<td> </td>
<td><input type="submit" name="Enviar" id="Enviar" value="Enviar" /></td>
<td> </td>
<td> </td>
</tr>
</table>
</form>
</div>

PHP enviar

<?php

$para= "xxxxx@gmail.com";
$asunto= "Consulta emviada desde su web";
$email = $_POST['email'] ;
$nombre = $_POST['nombre'] ;
$telefono = $_POST['telefono'] ;
$ciudad = $_POST['ciudad'];
$cp = $_POST['direccion'] ;
$servicio = $_POST['servicio'] ;

$mensaje = "----------------------------------------------------------------------------\n
Email: $_POST[email]\n
Nombre: $_POST[nombre]\n
Telefono: $_POST[telefono]\n
Ciudad: $_POST[ciudad]\n
Direccion: $_POST[cp]\n
Servicio: $_POST[servicio]\n
Asunto: $_POST[asunto]\n

----------------------------------------------------------------------------\n
";

mail ($para, $asunto, $mensaje, "Form:$remintente");

echo 'Su mensaje ha sido enviado. Muchas Gracias por su confianza';

Muchas gracias antes de nada