Cargar html en un div

Hola compañeros, quisiera cargar contenido en un div desde los enlaces de un menú sin utilizar php, iframes, ....

Tengo entendido que con Ajax se puede hacer pero los recursos que he encontrado o no se implementarlos o no me funcionan.

¿Alguna referencia para hacerlo?.

Saludos y gracias de antemano.