Ejemplo de presupuesto o de documento para los proyectos

Hola,

Después de dos años y más que demasiadas malas experiencias a la hora de que me paguen, estoy intentando ponerle remedio a esto. Para ello, me gustaría saber si existe algún tipo de documento donde establecer las condiciones del presupuesto, del tipo pago de un porcentaje por adelantado, recargos por retrasos... Yo hasta ahora, venía entregando un presupuesto, pero veo que las empresas se lo pasan por el forro, así que me gustaría saber si existe algún tipo de "contrato" que tuviese validez legal a la hora de reclamar. Si alguien tiene algún ejemplo o links serían de agradecer.

Saludos y gracias anticipadas